Some Mitzvos are Chukim, given without explanation or self-evident rationale. Others manifest a morality that would be clear to any decent person. For example, kibud av v'eim is a mitzvah that expresses a universal and self-evident morality. One does not need the Ribono shel Olam to tell him to respect and honor his parents. A person that does not honor his parents is rightly seen as repugnant, and one who hurts or dishonors them as a monster.
This distinction has practical application. The Aruch HaShulchan (last siman in Choshen Mishpat, 427:10) says that the reason we do not make a bracha upon putting up a maaka is because it is a mitzva sichlis, and you do not make a birkas hamitzvos on a mitzva sichlis. You only make a bracha on a mitzva that one would only do because of Hashem's commandment, because "asher kidshanu b'mitzvosav," a mitzva that declares our special relationship with the Ribono shel Olam.
The difference between the classic "chok," Parah Adumah, and the classic "mitzva sichlis," Kibbud Av v'eim, is highlighted in the sugya of kibbud av, Kiddushin 31a, in the story of Dama ben Nesina.
בעו מיניה מרב עולא: עד היכן כיבוד אב ואם? אמר להם: צאו וראו מה עשה עובד כוכבים אחד
באשקלון ודמא בן נתינה שמו, פעם אחת בקשו חכמים פרקמטיא בששים ריבוא שכר, והיה מפתח
מונח תחת מראשותיו של אביו, ולא ציערו. אמר רב יהודה אמר שמואל, שאלו את ר' אליעזר: עד
היכן כיבוד אב ואם? אמר להם: צאו וראו מה עשה עובד כוכבים אחד לאביו באשקלון ודמא בן
נתינה שמו, בקשו ממנו חכמים אבנים לאפוד בששים ריבוא שכר, ורב כהנא מתני: בשמונים
ריבוא, והיה מפתח מונח תחת מראשותיו של אביו, ולא ציערו. לשנה האחרת נתן הקב"ה שכרו,
שנולדה לו פרה אדומה בעדרו. נכנסו חכמי ישראל אצלו, אמר להם: יודע אני בכם, שאם אני
מבקש מכם כל ממון שבעולם אתם נותנין לי, אלא אין אני מבקש מכם אלא אותו ממון שהפסדתי
בשביל כבוד אבא. וא"ר חנינא: ומה מי שאינו מצווה ועושה - כך, מצווה ועושה עאכו"כ דאר"ח
גדול מצווה ועושה ממי שאינו מצווה ועושה
Dama shone in his kibud av, and we were given the opportunity to shine through fulfilling the chok of parah adumah.
The Gemara there also contrasts metzuveh ve'oseh with eino metzuveh ve'oseh. גדול מצווה ועושה ממי שאינו מצווה ועושה, one who does a mitzva because he is obligated to do so is greater than one who does so voluntarily. Even though the reward for voluntary mitzvos is less, Dama, who had no mitzva of kibbud, was rewarded with great wealth. Imagine, the Gemara says, how great the reward is for one who is metzuveh ve'oseh.
But what about kibbud av for us? We do have a mitzva of kibbud av, so we are metzuveh ve'oseh. On the other hand, it is a mitzva sichlis, so we would do it anyway, just as Dama did. Is that called Metzuveh ve'oseh?
The reason I ask is because it could be that it's only called "doing it because of the tzivui" when you wouldn't do it otherwise. If you would do it even without the tzivui, it's not the tzivui that is motivating you. For example, the Beis Halevi I've brought several times about Oneis: If you would do the aveira even if you weren't under duress, you have no petur oneis.
ומזה יצא למי שהיא פרוץ באחת ממצות ה׳ , אע״נ דלפעמים נתרחש לו אונס שלא יכול לקיימה מ״מ לא מקרי אונס וכמו בשמירת שבת ונדומה דלפעמים אנוס הוא לעשות מלאכה או עבור חולה ר״ל וכדומה מ״מ לא מקרי אונס רק לאותם שהיו שומרים אותו אם לא היה האונס, אבל המחלל שבת כשאינו אנוס, גם במלאכה שהוא אנוס מקרי מחלל, וכן הוא בכל האיסורים
So does this svara apply here? If you would do the mitzvah anyway because it's sichlis, maybe you're not called doing it because of the tzivui.
The Netziv in Yisro points out that it is by Kibud av (Shemos 20:12) that the Torah says כבד את אביך ואת אמך למען יאריכון ימיך על האדמה אשר ה' א-להיך נותן לך, which appears to connect kibbud av with Eretz Yisrael. What is the connection? He says that we should do Kibbud Av not as a mitzva sichlis. We should do kibbud av because the Ribono shel Olam commanded us to do it. Therefore, as with all other mitzvos, the primary locus of the mitzva is Eretz Yisrael, where the kedusha is so much greater.
אלא בא המקרא בזה ללמדנו עיקר גדול. דכבר כ׳ הרמב״ן בפרשה תולדות ובכ״מ שהתורה ומצותיה אע״ג דמצות שאין תלויות בארץ נוהגות אפי׳ בחו״ל. מכ״מ מיוחדות המה יותר בא״י. וע״כ נקראת תורת אלהי הארץ. והדבר מובן שלפי זה גם יעודיה אע״ג שישנם בחו״ל מ״מ יותר משמשים ומגיעים בא״י
מעתה היתה הדעת נותנת שזה הכלל אינו אלא במצות שבין אדם לשמים ואין הדעת אנושי נותן עליה. הוא שהסברא נותן שעיקר שכרה מיוחד בא״י. משא״כ כיבוד או״א שהוא דעת אנושי בזה אין סברא לחלק בין א״י לחו״ל. מש״ה כתיב במצוה זו של כיבוד או״א ג״כ על האדמה ללמדנו דאחר שהיא מ״ע הכתובה בתורה. הרי היא ככל חוקי התורה שאין בהם טעם ושכל אנושי
The Netziv is saying that we should do Kibbud Av v'Eim like we do all the Chukim of the Torah, like we do Parah Adumah, like we do Lulav and Esrog- not because the seichel or the heart tells us to do it, but rather because the Ribono shel Olam tells us to do it.
This idea can be found elsewhere as well.
In the Piyut for Shavuos, it says
אמן ומינקת בך מתעסקים. בשלך תחלה כאזור דבקים. נעות שוע ותחן מפיקים דורשים לצורם היות בן חובקים. השתפו שניהם עמו עסוקים. ונוצרת ונולדת לעתיחקים. זכוך והביאוף בברית להקים • חבקוך ברכים ושדים מניקים. מרף חקיף זנים ומשקים. יגיעת עמלם עמך מחלקים. כשר ומוסר מחנכים ומחזקים. לשון למורים ודברים עתיקים. מתקנים עזר ולהשיאך זוקקים. נושאים פלל עבורך ולאל זועקים. סמכם במאכל ובמשתה ובתפנוקים. ענדם בכסות נקיה בחשוקים. פנה לגערתם לבל יהו מצוקים צפה למוסרם ולא תרדף רקים. קים כבודם ומוראם כחוקים. רבות אורך ימים ומעון מנקים. שום לכבודו ולמוראו גוזר ומקים . תחת כן הודוהו מלכי ארקים
The Sfas Emes brings this piyut and says
בדיבור כבד אמר בפיוט, קיים כיבודם ומוראם כחוקים. ויש להבין הלא מצות כיבוד אב ואם היא מן המצוות השכליות, ואינה מכלל החוקים. ונראה דהנה מצד תשלום גמול שהוא דבר שהשכל מחייב יש לאומות גם כן אחיזה במצוה זו, וכמו שכתב מהר"ל בהאי נכרי באשקלון דמא בן נתינה שמו, ועל כן עשו נמי היה מקיים כיבוד אב. ובכן אם ישראל מקיימין מצוה זו מפאת שהשכל מחייב לתשלום גמול, יש לעשו נמי חלק במצוה זו, ולזה באה המצוה שיסלק את זה שהשכל מחייב, אלא יעשה המצוה מצד המצוה שבה, כאילו היתה חוקה לבד, ובזה מסלקין כח עשו. שבועות תרע"ו
(If you want to see the piyut inside, A B C D )
In fact, even the Aruch HaShulchan we mentioned above says we should do Sichliyos as if they were "Shim'iyos," (i.e., chukim.)
דהאיש הישראלי מחוייב לעשות גם מצות שכליות לא מפני השכל אלא מפני צווי הקב״ה כמש״כ והיה עקב תשמעון את המשפטים וכו׳ כלומר אפילו המשפטים תשמע מה שצותה התורה ולא תעשה מפני שכלך אלא כשארי מצות השמעיות
Clearly, there is a ma'alah to do even mitzvos sichliyos not because of the seichel but because Hashem commanded us to do them. If we would do it only from seichel, it would be less of an avdus of the Ribono shel Olam. So we should remember to do even mitzvos sichliyos because of Hashem's commandment, not only because we are good and decent people. When we do that, we are certainly doing it as a metzuveh ve'oseh. Unlike the petur of Oneis, the fact that you would do it anyway does not take away from the din of metzuveh. The difference is that for the pettur of Oneis, you need that it should not be called your maaseh. If you have dual motivation, then it still is your maaseh. But by mitzvos, it doesn't matter if you have two reasons to do it. If one of the reasons is the tzivui, then you're doing it because of the tzivui.
Still, the other question remains: Even after we have established that it's called "doing it because of the tzivui," do we have the greater reward that pertains to a metzuveh ve'oseh? What is the reason for the greater schar?
תוספות מסכת עבודה זרה דף ג. עמוד א
גדול המצווה ועושה - מפני שהוא דואג תמיד לבטל יצרו ולקיים מצות בוראו
תוספות מסכת קידושין דף לא. עמוד א
גדול המצווה ועושה - נראה דהיינו טעמא דמי שמצווה ועושה עדיף לפי שדואג ומצטער יותר פן יעבור
תוס' הרא"ש קידושין דף לא. והיינו טעמא דמי שמצווה ועושה עדיף לפי שדואג ומצטער תדיר שירא שמא יעבור וצריך לכוף את יצרו יותר ממי שאינו מצווה שאם ירצה יניח וכו
Now that we've seen Tosfos, we can answer the question. Certainly a Mitzvah Sichlis can be called Metzuveh Ve'Oseh. But does a person who does a Mitzvah Sichlis receive the greater schar of a metzuveh? The answer is very simple. If he is דואג ומצטער יותר פן יעבור, then he gets the schar of a metzuveh. If we do the mitzvah only because our seichel tells us to, then it would be like Eino metzuveh. If, however, we keep in mind that we're doing the Mitzvah because the Melech Malchei HaMelachim commanded us to do the Mitzvah, then it falls under the heading of Metzuveh ve'Oseh. It doesn't matter that you also would choose to do it because it is inherently and genuinely good and moral. What matters is that you know that you have no choice, that you have to do it because of the Tzivui, because then you will be דואג ומצטער יותר פן יעבור.
(I realize that reading the Netziv/Aruch Hashulchan/Sfas Emes, you can get the idea that you should do the mitzva of tzedaka and kibbud av ONLY because of the tzivui. In my humble opinion, that is wrong, as wrong as those who think that the din of כשם שמברכים על הטוב means that the bracha of Dayan ha'emes should be said with a smile. What I think the pshat is that the Torah wants these mitzvos to make us into baalei chesed, baalei tzedaka, and loving and dedicated children, not solipsists that don't care if the other person lives or dies "so long as I can do my mitzva." True, you do the mitzva because of the tzivui, but in order that it create in you the middah of chesed and hakaras hatov because the Ribono shel Olam wants you to be a baal chesed and makir tov.)
Having said all that, I want to say over something that might be useful for a Bar Mitzva bachur. I have a friend, Harav Shimon Kalman Goldstein, who was very close with Reb Elya Meir Bloch's son in law and Rosh Yeshiva in Cleveland, Harav Dovid Barkin, who was a talmid of Reb Shmuel Rozovsky. He said over from Reb Shmuel that we see in Tosfos that Metzuveh ve'oseh means דואג ומצטער תדיר שירא שמא יעבור. People think that when a boy turns thirteen, he is a metzuveh ve'oseh. In a sense, that's true. But as far as Tosfos' pshat in metzuveh......